История города охватывает более 1200 лет. Первоначальное поселение было основано в 793 году Карлом Великим, который приказал построить недалеко от своей резиденции монастырь (от латинского слова «monasterium» и происходит название города). К сожалению, в первой половине XVI века архивы города были полностью уничтожены. Таким образом, исторические сведения, относящиеся к периоду до указанного времени, частично неточны и основаны на документах, которые хранились за пределами города. 805 — Мюнстеру дарован статус города. В 1170 году Мюнстер получает статус города. Примерно в это же время начинается строительство городских укреплений. Длина городской стены составляла около 4 км. В середине XIV века она была усилена за счет сооружения других строений. В это время Мюнстер был самым большим по площади городом Вестфалии. 1358 — первое упоминание Мюнстера как члена Ганзы. Однако, возможно что к тому времени город уже достаточно долго состоял в этом союзе. С 1534 по 1536 — Мюнстерская коммуна. В 1648 году в городе произошло событие европейского уровня — подписание Вестфальского мира, который положил конец Тридцатилетней войне и Восьмидесятилетней войне. С 1815 по 1945 — столица прусской провинции Вестфалия.

Мюнстер богат шедеврами как исторической, так и современной архитектуры. Исторический облик города формировался в первую очередь церквями, которых в городе более 20. Особое место среди них занимают Собор Святого Павла (нем. St.-Paulus-Dom) и Ламбертикирхе (нем. Lambertikirche). В время Второй мировой войны центральная часть города была практически полностью разрушена, однако многие здание были впоследствии восстановлены. Среди произведений современной архитектуры стоит отметить здание городского театра (нем. Städtische Bühnen) и городскую библиотеку. Раз в 10 лет в городе проводится международный конкурс скульптурных проектов, после которого город обогащается различными скульптурами, число которых в настоящее время достигло 60. В год город посещают около 5 миллионов туристов. Около 478 тысяч человек, их них ок. 47000 иностранцев, остаются в городе на несколько дней и проводят в городе в среднем три дня. Мюнстер любим гостями за его региональные праздники, такие как EuroCityFest, рождественский рынок и ярмарка Send. Эти события привлекают множество гостей из Рурской области и Нидерландов. Поэтому для лучшего взаимопонимания во время больших мероприятий в городе работают также голландские полицейские. В городе находятся 8 театров, 30 музеев, планетарий, зоопарк, 80 гостиниц с ок. 7 000 мест, около 800 кафе и ресторанов.

Мюнстер считается университетским городом. Вестфальский университет им. Вильгельма (нем. Westfälische Wilhelms-Universität), в котором на 15 факультетах учатся 42 000 студентов (данные на зимний семестр 2005/2006), является одним из крупнейших университетов Германии и самым крупным работодателем города (13 000 работников, включая университетскую клинику). Университет был основан в 1780 году. С 1 апреля 2004 года к университету также относится Высшая музыкальная школа Мюнстера. Также к крупнейшим вузам своего типа принадлежит Высшая профессиональная школа Мюнстера (нем. Fachhochschule Münster). Ведущим исследовательским центром Мюнстера является Институт молекулярной биомедицины им. Макса Планка.