Впервые упоминается в конце XI века под названием Darmundestat.
Местные жители предполагают, что название города происходит от слова Дармбах (нем. Darmbach), названия речной протоки, некогда протекавшей через город. Фактически протока получила своё название от названия города, а не наоборот. Также: Darmundestat — Darf Mund Statt — место устного права (место для официальных переговоров).
Официально получил статус города (1330) от императора Людвига IV Баварского, став частью графства Катценельбоген (нем. Grafschaft Katzenelnbogen), а в дальнейшем — ландграфства Гессен (нем. Landgrafschaft Hessen). С 1806 — резиденция великих герцогов Гессенских.
Две из супруг российских императоров, принадлежавшие к Гессенскому дому, родились в Дармштадте: Мария Александровна — супруга Александра II (урождённая принцесса Максимилиана Вильгельмина Мария Гессенская), и Александра Фёдоровна — жена Николая II (урождённая принцесса Алиса Гессен-Дармштадтская).

o Герцогский дворец, расположенный в центре города, был местом жительства герцогов Гессен-Дармштадтских, впоследствии Гессенских. К югу от города на северной горе Лангенберг возвышается замок Франкенштайн (нем. Frankenstein), приобретённый Гессенским домом в 1662 году. Вероятно Мэри Шелли позаимствовала это название для своего романа «Франкенштейн» (англ. Frankenstein: or, The Modern Prometheus). Перед его написанием она путешествовала по этой области и скорее всего её вдохновение было отсюда.
o Русская православная церковь Св. Марии Магдалины, построенная при содействии последнего российского императора Николая II и его супруги Александры Фёдоровны.
o Колония художников в Дармштадте, комплекс архитектурных памятников немецкого модерна, бо́льшая часть которых спроектирована и построена Йозефом Ольбрихом.
o Парк Розенхёэ (нем. Rosenhöhe), английский парк XIX столетия с розарием, лугами, фруктовым садом и коллекцией редких видов деревьев, популярное место отдыха горожан.
o «Лесная спираль» австрийского архитектора Фриденсрайха Хундертвассера, жилой комплекс в виде спирали, построенный между 1998 и 2000 годами. По задумке имеет абсолютное отклонение от прямоугольных форм, в различных стилях выполнены даже окна.
o Вассертурм, прежде водонапорная башня, содержит художественную галерею и ресторан.
o Площадь Луизы, формирует центр города и главным образом центр общественного транспорта.

o Дармштадтский Технический Университет (нем. Technische Universität Darmstadt, TU Darmstadt) — один из наиболее известных технических университетов, является членом TU9, союза девяти ведущих университетов Германии. Был первой в мире высшей школой, предлагавшей курсы в области электротехники в 1882/1883 году. Началом его основания считается 10 октября 1877 года в качестве Технической школы (нем. Technische Hochschule zu Darmstadt), которая со временем приобрела квалификацию высшего учебного заведения.
o Дармштадтский университет прикладных наук (нем. Fachhochschule Darmstadt, University of Applied Sciences), один из крупнейших университетов в Гессене, известен выдающимися достижениями в области инженерии и информатики. Университет был основан в 1971 году и насчитывает 11 000 студентов.
o Немецкая академия языка и поэзии (нем. Deutsche Akademie für Sprache und Dichtung), предназначена для учёных и писателей, изучающих немецкий язык.
o Институт джаза в Дармштадте (нем. Jazz-Institut Darmstadt), учреждение, в котором находится одна из крупнейших коллекций джаза в Европе.
o Институт музыки в Дармштадте (нем. Internationales Musikinstitut Darmstadt), имеющий крупнейшую коллекцию послевоенной музыки, в состав которого входит Летняя школа Новой музыки (нем. Ferienkurse für Neue Musik). Многие композиторы-авангардисты давали там лекции, включая Оливье Мессиана, Карела Гуйвартса, Лучано Берио, Милтона Бэббита, Пьера Булеза, Луиджи Ноно, Джона Мильтона Кейджа, Дьёрдя Лигети, Яниса Ксенакиса, Карлхайнца Штокхаузена и Маурисио Кагеля. С 1946 г. Летняя школа устраивает в Дармштадте международный музыкальный фестиваль, который приобрёл славу одного из самых известных фестивалей современной музыки в мире.
o Центр исследования тяжёлых ионов (нем. Gesellschaft fur Schwerionenforschung, GSI), в котором в 1994 году был впервые синтезирован химический элемент, вошедший впоследствии в Периодическую систему элементов под номером 110 и получивший имя Дармштадтий. Таким образом, Дармштадт является единственным городом Германии, по имени которого был назван элемент Периодической системы элементов и одним из шести мест в мире: один элемент назван в честь села Иттербю в Швеции, Гольмий в честь Стокгольма, Гафний — Копенгагена (от лат. Hafnium), Лютеций — Парижа (от лат. Lutetia Parisorum), Калифорний — университета Беркли в Калифорнии и Дубний — Дубны в России.
o Европейский центр управления космическими полётами (ESOC) Европейского космическоего агентства (ESA) и EUMETSAT, управляющий спутниками.