Более двух тысячелетий назад на этом месте была римская крепость Констанция, названная в честь полководца, и останки её стены можно наблюдать под стеклянным колпаком на площади перед Готическим Собором Богоматери (нем. Münster Unserer Lieben Frau) в центре города.
В средние века город, находившийся на пересечении важных торговых путей, расцвёл и вырос. Здесь построили собор, торговый дом в порту, театр и большой доминиканский монастырь Большой вклад в развитие города в это время внёс местный епископ Конрад Констанцский, прославленный впоследствии католической церковью в лике святых.6 июля 1415 года в Констанце вместе со своими трудами был сожжён чешский мыслитель Ян Гус. Во время Второй Мировой войны город не пострадал от бомбёжек, благодаря отсутствию в нем важных военно-промышленных и стратегических транспортных объектов, и особенно — соседству с находящимся на территории нейтральной Швейцарии городом Кройцлинген.

Символом города является статуя, именуемая «Империей», — установленная в 1993 году на берегу Боденского озера в память об описанных Бальзаком славных временах Констанцского собора. Оноре де Бальзак из литературных соображений перенёс итальянку в Констанц, и потому статуя стоит именно здесь. Статуя вращается, и потому не всегда удаётся увидеть её лицо. «Империя» изображает итальянскую куртизанку XVI века, звавшуюся также Империя, которая в поднятых руках держит двух уродцев: одного в короне, изображающего королевскую власть, другого в тиаре, намекающей на власть духовенства.

Университет Констанца основан в 1966 г.