На возвышенности Хайлигенберг были найдены следы стоянок, относящихся к раннему каменному веку, кельтских и римских поселений. Первое письменное упоминание Гейдельберга восходит к 1196 году. В 1386 году был основан Гейдельбергский университет. В Средние века и в начале Нового времени Гейдельберг был резиденцией графов Пфальца. Гейдельберг был завоёван и опустошён французами в 1689 (и ещё раз в 1693) во время войны за Пфальцское наследство. При этом замок был частично взорван французами. После в разрушении замка поучаствовали жители города, использовавшие камни замка для восстановления города после войны. В 1840 Мангейм и Гейдельберг были соединены железной дорогой — первой железной дорогой в Бадене. В 1944 году в Гейдельберге заработал первый немецкий циклотрон.

Богатую культурную жизнь города в немалой степени объясняет тот факт, что Хайдельберг — студенческий город. В городе множество театров, культурных центров и, конечно, ночных клубов.
Центр «Вокзал Карлстор» (нем. Karlstorbahnhof), открыт в 1995. Бывший вокзал, сейчас это один из самых известных культурных центров Хайдельберга, со своей театральной студией, кинотеатром, ночным клубом. В центре проводятся выставки, концерты, форумы на политические темы, литературные встречи.
Гейдельберг относится к одному из немногих крупных немецких городов с сохранившимися старыми городскими постройками, которые не были затронуты бомбардировками во время Второй мировой войны. Причиной этого стало то, что американцы изначально планировали разместить в Гейдельберге штаб своей группировки (по этой же причине почти не бомбили Висбаден). В 2004 году была подана заявка на внесение Старого города (нем. Altstadt) Гейдельберга в список всемирного культурного наследия ЮНЕСКО, однако в 2007 году решение международного комитета было отложено. В Старом городе, имеющем одну из самых больших пешеходных зон в Европе (1,6 км), находится большинство достопримечательностей города.
Особенно стоит отметить следующие:
- Замок (символ города, «самые знаменитые руины Германии»).
- Университетская библиотека.
- Церкви:
o Церковь Святого Духа.
o Jesuitenkirche.
o Peterskirche.
o Providenzkirche.
o Старый мост.

В Хайдельберге находится несколько крупных предприятий: Heidelberger Druckmaschinen, HeidelbergCement и другие. Крупнейшим работодателем региона является Гейдельбергский университет, основанный в 1386 году, является старейшим университетом на территории современной Германии.
# Педагогический институт (нем. Pädagogische Hochschule Heidelberg), основан в 1962, с 1971 — научный институт.
# Институт церковной музыки (нем. Hochschule für Kirchenmusik Heidelberg), основан в 1931 при протестантской церкви Бадена.
# Институт еврейской культуры и религии (нем. Hochschule für Jüdische Studien Heidelberg), основан в 1979.
# Политехнический институт (нем. Fachhochschule Heidelberg).